破拆机器人的控制系统

破拆机器人是一种适用危险场所的设备，选择不同的工具头，可完成剪切、扩张、凿岩等多种作业的新型高科技装备。该产品采用当今世界最先进的无线遥控、信息传输、无线监测、履带式无障碍行走技术，进一步适应了特殊火灾的施救要求，1Km以上（可根据客户要求定制）的全部动作均可实现无线遥控操纵,使消防人员能够远离危险区域，避免受到伤害。

破拆机器人与普通的工程机械有本质的不同，它集仿生技术、通信技术、控制技术、传感技术、机电液一体化技术、冲击振动技术于一体。其控制系统组成如下：

电气柜所有电缆出口均使用电缆防水接头和重载接插件，整个控制柜全封闭结构，可有效的防水防尘。遥控器及控制器为进口元件，宽环境工作温度，防护等级为IP65，完全适应恶劣的工况环境。电气柜内的电气元件采用进口品牌，性能稳定。控制回路电源均使用DC24V，机身可靠接地，可有效防止触电事故的发生。

机械手液压系统采用基于脉宽调制的电液比例系统进行控制，组成电液比例控制系统的基本元件有控制手柄、控制器、脉宽调制(PWM)驱动电路、电液比例阀及执行机构等部分，通过控制电液比例先导阀的输出压力，从而控制主换向阀阀芯的位置，实现控制工作液压缸的工作速度。

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