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机械手臂的自由度

2020-11-12

目前应用最广泛的机械手臂一般都是6个自由度的,但是最近载人合作机械手也有了7个自由度?这有什么不同?7个自由度才是人类手臂的真正复原。5是转动钥匙时唯一转动的关节,动力来自前臂两个半径的扭转;6是鼠标放在桌面上用手旋转时唯一旋转的关节,动力来自手腕的旋转。

为什么人类的手臂有7个自由度?首先,6个自由度机械手不能在空间保持末端机构三维位置不变的情况下,从一种构型变为另一种构型。在这幅图中,机器人的手臂由一个基座、两个关节和两个连接器组成。

所以即使对应于某些两组构型的末端机构的三维位置相同,当从一种构型移动到另一种构型时,机械手臂也不能保持末端机构静止。如果有人在电视上看过工业机器人焊接东西,会发现焊接在同一个位置时,它会转向一边和另一边。

虽然焊接能改变方位,但并不改变末端机构的位置,由于定理的限制,它必须后退一点,然后以各种方式扭转,以保证在移动末端机构方位的过程中不会撞到什么东西,因为末端机构的三维位置在移动时肯定会移动。自由度越多,机械手刚性越小。如果我们的手臂有8个自由度,受伤的概率就会高很多。

以上就是机械手臂的自由度介绍,想知道更多信息,欢迎点击我们的官网。如果您有产品方面的需求,欢迎拨打我们的电话,非常感谢阅读